冰淇淋，起源于我国元代。当时蒙古人喜爱乳品，他们把果汁、乳品和冰雪混合在一起食用，这种冷饮是冰激凌的雏形。意大利旅行家马可·波罗来中国时，品尝了当时皇家冷饮“冰酪”后，他把这种制作技术带回意大利，并献给意大利皇室，这种冰冻奶酪就是“冰淇淋”。
1500年，法国一位国王与意大利皇室的一位成员结婚时，这种奶冻又传到了法国，法国人在原有基础上又加了许多新配料，对此进行了改造。再后来，法国一位公主嫁给了英国国王查理一世，并带去了一位专做冰淇淋的厨师。英王品尝后，大加赞赏，并以丰厚的礼品给这位厨师，并要求他保密，不得外传，但这位厨师还是把配方传了出去。1700年，冰淇淋传到美洲大陆。美国首任总统华盛顿对这种新工艺痴爱有加。不过，当时制作冰淇淋还是相当不容易。因此，当时也只是富贵人家的食品。
19世纪，一位名叫南希·约翰逊的女士，对复杂的制作工艺进行了改进，成功制造出来一种手动曲柄式的冷冻机。至此，冰淇淋的制作工艺大为简易化。1851年，美国人扎卡布·费斯赛尔在美国的马里兰州巴尔的摩，开办了美国历史上第一家冰淇淋制作工厂。1904年，在圣路易斯城举行的博览会上展出了一台制作冰淇淋的机器，并当场制作让人品尝。此后，电力和制冷学的广泛应用，冰淇淋的制作过程加快，价格下降，冰淇淋迅速畅销全世界。
1920年，出现了专售冰淇淋饮料的冷饮店，1950年走向普通商场，人们可以随时购买到各种冰淇淋和饮料。此后，随着冰箱和冰柜的日益普及，每逢炎热的夏季来临，无论城市还是乡村的大小商店，都有冰淇淋出售；许多家庭还习惯自制适合自己口味的冰淇淋；即使在寒冷的冬天，也有不少人喜欢吃冰淇淋。
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