photoscan无人机使用手册
篇一:无人机数据格式
photoscan无人机使用手册
PhotoScan在无人机航空摄影测量中的应用案例 随着航空摄影测量技术的飞速发展，利用低空无人飞机进行航空摄影获取遥感数据已成为现实。但由于无人机飞行姿态不稳定,所获取的影像存在旋片角大、畸变严重等现象。由于以上特点，利用传统的航空摄影测量数据处理软件处理无人机航摄数据时，工作量大，工作周期长。AgisoftPhotoScan软件是AGISOFT公司出品的3D扫描系统，在影像的快速拼接，DEM、DOM快速生成方面具有自己的优势。本文以青海省格尔木市夏日哈木镍钴矿区的无人机影像数据为资料，利用PhotoScan作为数据处理工具，就影像自动快速拼接、正射影像图（DOM）及三维地表模型（DSM）的生成方法进行了探讨与研究。 1 原始数据的特点及来源
利用无人机航空摄影获取影像数据，速度快，效率高，但无人机航测不同于传统的大飞机航测，因为它体积小，重量轻，姿态稳定性方面不如大飞机，在飞行过程中伴随自驾仪对其姿态的不断调整，有时会产生较大的旋片角。而且由于所搭载的相机毕竟不如专业大飞机航测所用的相机，其影像畸变也较为严重。不过随着科学技术的不断发展及处理无人机航测影像软件的技术不断改进，以上问题已经得到解决和验证。
本测区影像数据就是通过无人机航空摄影测量技术所获取的，其分辨率按设计要求为0.2米，设计航高为1100米，实施航飞共计四个架次，布设40条航线，总航程445.83公里，测区范围总面积达120平方公里（图1），获取原始照片数据2185张（图2）。
图1 图2
2 数据处理软件AgisoftPhotoScan的分析介绍
AgisoftPhotoScan是俄罗斯Agisoft公司研发的3D扫描软件，这是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件，它根据多视图三维重建技术，可以对任意照片进行处
理，小到考古摆件，大到大量航片数据处理，软件仅通过导入具有一定重叠率的数码影像，便可实现高质量的正射影像生成及三维模型重建，整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化
我们将PhotoScan引入无人机航空摄影测量数据处理应用当中，结合夏日哈木矿区无人机航飞数据，实现了航测成果中DOM和DSM产品的生产（图3）。
图3
实践结果得出它可以创建高分辨率的带有真实地理参考的正射影像（使用控制点可达5cm精度）以及高质量带有详细彩色纹理的数字地表模型，并可以将成果转换到大地坐标或者工程坐标系中
3 数据生产流程
3.1原始数据预处理及作业设备 根据无人机的用途及种类的不同，无人机所获取的POS数据其文件格式也各有不同，
这里首先要将POS数据格式做一定的修改，让其能顺利导入软件PhotoScan当中去，其格式如图4。
在“地面控制”界面---导入pos数据，并且对其参数进行设置，如下图所示：
在“工具”中——打开“相机校准”——对相机的精度进行修正。
像主点坐标，像元尺寸大小，相机焦距等参数输入（此处要修正，否则变形会较大）
像素尺寸 = 像元尺寸大小 ×4000；像元尺寸大小×3000；注意单位要是毫米。要一致。然后输入焦距长度。
无人精灵4畸变校正参数是：（这里可以输入接近值，因为在运算过程中，软件会自动更正的）
像元尺寸大小为1.58um；
焦距长度为3.61mm；
输入之后，像主点偏移量就会自动改正。界面为：
无人机解决方案操作手册
篇二:无人机数据格式
无人机数据处理完整解决方案操作手册
目录
1 产品特点 ................................................................................................................................... 3
1.1 无人驾驶小飞机项目情况简介 ............................................................................... 4
1.2 数据处理软件技术指标 ........................................................................................... 4
1.3 硬件设备要求 ........................................................................................................... 4
1.4 处理软件要求 ........................................................................................................... 4
1.5 数据要求 ................................................................................................................... 5
数据处理操作流程 ................................................................................................................... 6
2.1 数据处理流程图 ....................................................................................................... 6
2.2 空三加密 ................................................................................................................... 7
2.2.1 启用软件FlightMatrix ..................................................................................... 7
2.2.1.1 创建Flightmatrix工程 ............................................................................. 7
2.2.1.2 设置工程选项参数 ................................................................................... 8
2.2.1.3 自动化处理 ............................................................................................. 13
2.2.1.4 DATMatrix交互编辑 .............................................................................. 16
2.2.1.5 调用PATB进行平差解算 ..................................................................... 22
2.3 生成DEM、DOM.................................................................................................. 22
2.4 镶嵌成图 ................................................................................................................. 26
2.4.1 启用软件EPT ................................................................................................. 26
2.4.1.1 导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程.......................................... 29
2.4.1.2 编辑镶嵌线 ............................................................................................. 36
2.5 图幅修补 ................................................................................................................. 37
2.6 创建DLG，进行数字测图 .................................................................................... 38 2
1 产品特点
1) 空三加密
1. 可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。
2. 完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
3. 直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。
4. 无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。
5. 实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。
6. 除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。
7. 空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。
8. 专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。
2) DEM、DOM生产
1. 摒弃传统的基于单模型像方匹配的方式匹配生成DEM模式，采用基于物方匹配的方式生产DEM，既能充分利用小数码高重叠度的这一优势，大大提高匹配精度，并且能自动过滤人工建筑物，减少后期人工编辑工作量，同时提供人工干预恢复功能。
2. 采用并行化处理方式快速生成全区DEM、DOM，在不升级现有硬件情况下，采用集群计算模式，可用局域网内任意一台电脑作为服务器，自动调用网内冗余计算能力参与计算，计算任务的分配和计算结果的回收实现全自动化，无需人工干预。
3. 提供多种方式高效编辑DEM，编辑功能涵盖国内外主流摄影测量软件的DEM编辑功能。
4. 全自动批处理匀光匀色，针对单张影像内部色彩不均和影像之间色彩不均，分别提供小波滤波法单调匀光和wallis整体匀光，还可以对带有地理坐标信息的影像如tif+tfw提供基于地理编码匀光，可解决后期拼接影像时拼接线两边色彩、亮度不一致的问题。针对影像色调灰暗单调死板，在匀光匀色过程中可根据情况适当增加绿色信息。
5. 全自动拼接正射影像，自动选线，自动裁图，拼接裁图一体化，指定正射影像图幅存放路径，程序批处理一次出所需的图幅。一次处理影像数量无限制，一次生成图幅数量无限制。
6. 提供功能丰富的影像编辑功能（功能参照PS），无需后续PS干预，所见即所得，完全满足精编正射影像需求。无人机数据格式。
3) DLG生产
1. 可不需要事先采集核线，采用实时核线测图，节省采核线的时间。
2. 根据外方位元素和影像重叠度，自动组合立体像对，采用最佳交会角，达到最好的测图 效果，以提高测图高程精度。
3. 自动/手动切换立体模型，实现无缝测图，降低接边工作量和立体模型选择工作量，提 高作业效率。
1.1 无人驾驶小飞机项目情况简介
低空无人飞行器的测绘遥感系统主要由航拍无人机系统、任务载荷系统、数据处理系统等组成。在气候条件较差、测区面积较小的情况下，采用低空无人飞行器进行航拍、快速获取测区大比例尺4D产品已经成为一种高效、低成本的遥感测绘方式。
为了研发以无人飞行器为平台的低空无人测绘遥感系统，用于土地与资源开发利用的实时监测，为国土资源调查与管理工作提供及时、准确、直观的数据和资料，更好地服务于国民经济建设。武汉航天远景科技有限公司与湖南测绘科技研究所、湖南山河科技有限公司合作，为“低空无人飞行器的测绘遥感系统”提供了全面的解决方案。
其中，航拍无人机系统由湖南山河科技股份有限公司研发承建；任务载荷系统由湖南省测绘研究所承建；数据处理系统由武汉航天远景科技有限公司研发。
1.2 数据处理软件技术指标
能实现全自动相对定向，全自动空三转点，自动化程度高，处理速度快，能快速得
到整个测区的DEM、DOM和DOM镶嵌，能实现数字线划图（DLG）采集。
成图比例尺：1：1000，1：2000的数字高程模型（DEM）、数字正射影像图（DOM）、
数字线划图（DLG）。
1.3 硬件设备要求
推荐配置：
联想M7150标配 CPU：E8400(CORE 2 DUO3.0G 6M)
主板：G41
硬盘：500G
内存：2G DDR3 1333
集成显卡 DOS
特配电源：310W 7200/SATA2/DVDROM/SATA
1.4 处理软件要求
整套无人机处理需要用到航天远景的四套软件，分别是MapMatrix4.0、FlightMatrix、 DATMatrixV1.0和EPTV1.1。
1.5 数据要求
原始影像（必须）
POS参数文件（必须）
Pix4UAV处理无人机数据操作流程
篇三:无人机数据格式
Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程
一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤：
1、 数据整理 2、 启动软件 3、 新建工程 4、 数据处理
5、 成果数据查看 6、 数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1 数据整理
1)
影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。
POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称 纬度 经度 绝对航高 Κ φ ω，（若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称 纬度 经度 绝对航高）。
2)无人机数据格式。
图1 POS数据样例（有IMU数据）
图2 POS数据样例（无
IMU
数据）
3)
影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。
2 启动软件，显示如下界面。
3 新建工程
1)
点击Project菜单，从列表中选择New Project。
2) 弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。
点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。
工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。
3) 点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。
点击
按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数
据完成后，显示界面如下。
4) 点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。
①
坐标系设定。若默认的坐标系
正确，则无需更改。若不正确，则点击Images
按钮，弹出如下的定义坐标系界面。
coordinate system选项卡中的
可以通过点击
来选择投影和坐标系；也可以通过
导入
通用的prj文件来定义坐标系。
② 相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击
按钮。
无人机影像完整解决方案
篇四:无人机数据格式
无人机小数码影像完整解决方案
一、无人机小数码影像优点 ................................................................................................... 1
二、无人机小数码影像缺点 ................................................................................................... 2
三、传统解决方案的精度与效率 ........................................................................................... 4
四、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案......................................................................... 4
1、产品组成 ..................................................................................................................... 5无人机数据格式。
2、产品特点 ..................................................................................................................... 5
五、传统解决方案和远景无人机小数码影像完整解决方案对比 ..................................... 10
六、低空无人机小数码完整解决方案应用行业 ................................................................. 11
七、案例 ................................................................................................................................. 12
一、无人机小数码影像优点
1. 影像获取快捷方便
无需专业航测设备，普通民用单反相机即可作为影像获取的传感器，操控手经过短期培训学习即可操控整个系统。
2. 成本低廉
无人机（带飞控系统）市场价格10万到100万，各种档次都有，而相机整套（机身加镜头）不到2万，整套系统成本低廉。
3. 整个系统机动性强
整套设备不需要专门机场调运、调配，可用小型汽车装载托运，随时下车组装，3个工作人员2小时内可组装完毕。
4. 受气候条件影响小
只要不下雨、下雪并且空中风速小于6级，即使是光照不足的阴天，飞机也可上天航拍。
5. 飞行条件需求较低
不需要专门机场和跑道，可在普通公路上滑跑起降或采用弹射方式起飞和伞降方式降落。
6. 满足大比例尺成图要求
满足《低空数字航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 1：500、1：1000、1：2000大比例尺成图精度要求，满足传统航测规范 GB 7930－1987和GB/T 7930－2008 中1：1000和1：2000大比例尺成图精度要求。
7. 影像获取周期短、时效性强
无人机遥感几乎不受场地和天气影响，飞行前准备工作可少于2个小时，因此可快速上天获取满足要求的遥感影像，从准备航飞到获取影像周期短，影像获取后可立即处理得到航测成果，时效性强。
二、无人机小数码影像的缺点
1. 姿态稳定性差
无人机在飞行时由飞控系统自动控制或操控手远程遥控控制，由于自身质量小，惯性小，受气流影响大，俯仰角、侧滚角和旋偏角较传统航测来说变化快，而且幅度远超传统航测规范要求。
2. 排列不整齐
受顺风、逆风和侧风影像大，加上俯仰角和侧滚角的影响，航带的排列不整齐，主要表现在重叠度（包括航向和旁向重叠度）的变化幅度大，甚至可能出现漏拍的情况。
3. 旋偏角大
受侧风和不稳定气流影响，相邻两张影像一般容易出现旋偏角变化特别大（远超传统航测规范要求）的情况。
4. 影像畸变大
相对专业航摄仪来说，小数码影像（普通单反拍摄的）畸变大，边缘地方畸变可达40
个像素以上。
5. 像幅小、影像数量多
由于以上原因，为了保证测区没有漏拍，通常是通过提高航向和旁向重叠度的方法来实现这一点的，同时普通单反相机像幅相对专业数码航摄仪来说，像幅小，在保证预定重叠度情况下，整个测区影像数量成倍数增多，导致后期要处理的工作量（如空三加密环节）同比例增多。
6. 基高比小、模型数目多、模型切换频繁
像幅小，重叠度大，就会导致模型基高比变小，进而导致测图时高程精度降低。同时影像数量多，会导致模型数量同比例变多，相对传统航片来说，测同一幅图，调用的模型数目多，模型之间来回切换频繁。
三、传统解决方案的精度与效率
以上这些缺点在后期处理时会表现出如下特性：
1. 空三加密自动化程度降低
影像的不规则排列、重叠度忽大忽小、旋偏角较大，这些因素导致如果按传统方式进行空三加密处理，在测区自动提点和转点时，会出现很多失败的情况，如模型连接失败和航带间转点失败，或者高重叠度的同名点变成低重叠度的同名点，同名点像平面坐标精度低，整个测区连接强度低或者连接失败，后面人工干预工作量特大。如果飞行质量不好，并且地面纹理特征差，如高山区，提点和转点几乎不能自动化进行。
2. 矢量采集工作量大
要处理的影像数量多，重叠度大，模型数量多，导致后期处理的工作量变大，如要采集核线的模型的和采集同一幅图的矢量时要切换的模型次数。
3. 精度低
因为影像存在较大畸变，加之模型基高比小，如果不做处理，如去畸变和选择最佳交会角测图，则空三加密成果差，三种产品成果精度低，特别是数字线划图（DLG）的高程精度低。
四、航天远景无人机小数码影像解决方案
专业解决小数码影像的航测内业生产
武汉航天远景科技有限公司一直专注于摄影测量与遥感领域，为客户提供先进产品和优质服务。自无人机小数码影像概念面世以来，公司一直密切关注其理论和实践的最新进展。早在2008年，公司就同湖南测绘科技研究所、湖南山河科技有限公司共同签署了
合作协议，专门就无人机研发、影像获取系统改进和后期处理软件研发开展了序列化地研究工作，其中航天远景科技有限公司独立承担专门针对低空无人机测绘遥感系统影像的后期处理子包任务，包括数据预处理、空三加密和4D产品生产。研发要求为三高，即高自动化、高精度和高效率，同时满足基础测绘和快速得出全区影像图以便用于应急响应。整个项目历时两年，于2010年9月份通过国家测绘局组织的以张组勋院士为组长、林宗坚院长为副组长的测评小组的鉴定。
1、产品组成
DATMatrix v1.0 +MapMatrix v4.0 + EPT v1.1
2、产品特点
1) 空三加密
1. 可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。
2. 完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，
匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
（下图为水域面积为80%左右，同时影像拍摄角度相差90度，程序依旧能匹配出足够的高精度连接点）
3. 直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。
4. 无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。
5. 实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即
可完成后续4D产品生产。
6. 除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。
http://m.myl5520.com/mingrenmingyan/97754.html